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?特性

■ 在線參數(shù)自動整定

通過 M Servo Suite軟件即可完成對負載的動態(tài)反饋做出即時響應(yīng)，并在線自動優(yōu)化增益整定參數(shù)，實現(xiàn)系統(tǒng)的自動整定功能，從而大大節(jié)約了設(shè)備的調(diào)試時間，簡化了調(diào)試過程。

機器設(shè)備執(zhí)行參數(shù)自動整定前，剛性及定位效果較差	機器設(shè)備執(zhí)行參數(shù)自動整定后，剛性及定位效果優(yōu)異

■ 振動抑制


M2伺服系統(tǒng)的振動抑制功能包含共振抑制及阻尼減振兩個部分。共振抑制功能提供兩組陷波濾波器(Notch Filters)，有效地克服了由于設(shè)備機械結(jié)構(gòu)固有特性造成的共振問題。		阻尼減振功能可通過調(diào)節(jié)控制器提供的阻尼系數(shù)改善整個運動系統(tǒng)的阻尼特性，從而有效減小系統(tǒng)的振動。

■ 優(yōu)秀的響應(yīng)頻率及整定時間

2.0KHz 的響應(yīng)頻率，0-2ms的整定時間，源自高采樣率的控制算法、速度前饋與力矩前饋的高響應(yīng)數(shù)學(xué)模型、以及功能靈活的濾波器功能，大大縮短了系統(tǒng)的響應(yīng)時間，提高了精準度及生產(chǎn)效率。

■ 符合安全標準

具有符合歐洲安全標準而設(shè)計的STO(Safe Torque Off)功能。（需向安全認證機構(gòu)確認）
安全轉(zhuǎn)矩禁止(Safe Torque Off )是一種硬件級的安全保護功能。當STO功能工作時，驅(qū)動器的硬件電路會觸發(fā)，強制關(guān)閉驅(qū)動器內(nèi)部的功率管，從而阻止電機工作，驅(qū)動器處于非使能狀態(tài)。無需切斷驅(qū)動器輸入電源所需的電磁接觸器，即可在緊急情況下保護人身及設(shè)備的安全。
注: UL61800-5-1,UL61800-5-2 認證中

■ 內(nèi)置反電動勢吸收電阻

驅(qū)動器全系列內(nèi)置反電動勢吸收電阻，最大可吸收40W。

■ 數(shù)字量脈沖位置模式		■ 模擬量輸入控制
支持方向&脈沖，CW/CCW雙脈沖，A/B正交脈沖輸入集電極開路脈沖輸入： 500KHz，5-24VDC 線性差分脈沖輸入：2MHz，5VDC		兩路模擬量輸入，支持模擬量位置、模擬量速度、及模擬量力矩模式。

■ 內(nèi)置軟PLC — 特有的Q編程功能

Q程序是鳴志獨有的建立在SCL指令基礎(chǔ)之上的一個新的平臺，擴展了SCL命令的使用，允許用戶創(chuàng)建與存儲SCL指令。這些程序可以保存在驅(qū)動器的非易失性存儲器中，驅(qū)動無需上位機即可獨立運行這些程序。Q程序為系統(tǒng)設(shè)計提供了高度的靈活性和強大的功能。可以大大簡化上位機例如PLC等控制器的編程工作。
特性
• 運動控制指令（例如點到點相對運動、絕對運動、回原點等）
• 多任務(wù)處理指令
• 條件判斷指令（例如外部輸入中斷指令、比較指令等）
• 數(shù)據(jù)寄存器運算指令（例如加、減、乘、除、與、或等指令）
• 外部I/O處理（例如外部輸入判斷，驅(qū)動器輸出控制等指令）
• Q程序的邏輯運行指令（例如循環(huán)、調(diào)用）

■ 總線控制

工業(yè)自動化場合存在很多基于現(xiàn)場總線通訊的應(yīng)用。M2系列交流伺服系統(tǒng)可以支持基于RS-485的Modbus總線、基于CAN的CANopen總線、基于以太網(wǎng)的EtherNET/IP、以及自定義的eSCL協(xié)議，提供了豐富的現(xiàn)場總線類型。

	RS-485總線	CAN總線	以太網(wǎng)總線
協(xié)議標準	Modbus/RTU	CiA301 CiA402	EtherNET/IP eSCL
總線接口	CN6、CN7 (RJ45)	CN6、CN7 (RJ45)	CN6 (RJ45)
通訊速率	9600bps 19200bps 38400bps 57600bps 115200bps	12.5Kbps 25kbps 50Kbps 125Kbps 250Kbps 500Kbps 800Kbps 1Mbps	10/100Mbps
控制模式	位置模式速度模式力矩模式	位置模式速度模式力矩模式回原點	位置模式速度模式力矩模式

■ 方便的操作面板，友好的調(diào)試軟件

產(chǎn)品本體自帶的操作面板
• 通過操作面板完成基本參數(shù)的設(shè)定與查詢
• LED可視化監(jiān)控驅(qū)動器實時狀態(tài)

M Servo Suite 調(diào)試軟件
• 友好的用戶界面
• 簡單的設(shè)置操作
• 支持驅(qū)動器參數(shù)設(shè)定及配置的上傳下載
• 簡單易用的在線自動整定功能
• 內(nèi)置示波器監(jiān)視功能，配合運動調(diào)試及監(jiān)控
• 支持SCL腳本指令的調(diào)試與保存
• 集成在線幫助功能

■ 豐富的輸入輸出接口		■ 多種安裝方式
• 2路標準EIA-422高速差分信號輸入口 • 4路5-24VDC高速輸入口，接收脈沖頻率高達500KHz，帶數(shù)字濾波功能 • 8路5-24VDC通用輸入口 • 2路模擬量輸入口 • 6路最大30VDC 30mA通用輸出口		• 可采用驅(qū)動器散熱器上的安裝孔位將驅(qū)動器固定在安裝板上。也可使用支架面板安裝方式。

■ 位置表功能

• 包含直線運動、圓周運動
• 直線運動通過數(shù)字量輸入信號的不同組合，選擇觸發(fā)多達63個內(nèi)建的位置點（相對或者絕對運動）
• 圓周運動支持48個等分點
• 可自由設(shè)定每個位置點的速度及加減速，運動更加平滑
• 無需上位機發(fā)送脈沖即可實現(xiàn)多點控制，節(jié)省上位機脈沖輸出模塊的使用
• 簡化上位機編程
應(yīng)用場合：直線模組、轉(zhuǎn)臺、分度盤、刀庫等

■ 多段速控制

• 速度模式下通過輸入信號的不同組合，選擇8組速度中的一組作為電機的轉(zhuǎn)速指令。
• 使用數(shù)字量輸入信號，上位機無需模擬量輸出模塊
• 可以通過軟件或操作面板自由修改8組速度
• 各速度段的加速度、減速度均可自由設(shè)定
應(yīng)用場合：打磨、傳送帶等

■ 增益切換		■ 脈沖禁止（色標抓取功能）
在負載情況或者傳動結(jié)構(gòu)變化后，切換不同的增益參數(shù)，以確保不同工況下系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠的工作。應(yīng)用場合：機械手臂、垂直負載、傳送帶等		位置模式下，使用一個外部信號作為脈沖禁止功能觸發(fā)信號。當該信號有效時，電機將立即停止并忽略外部的脈沖輸出。應(yīng)用場合：包裝機械等

?系統(tǒng)配置圖

?伺服驅(qū)動器命名規(guī)則

?驅(qū)動器規(guī)格

輸入電源	M2DV-1D8	主回路電源	單相/ 三相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
	M2DV-3D0	主回路電源	單相/ 三相, 200~240VAC ±10% ，50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
	M2DV-4D5	主回路電源	三相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
		控制回路電源	單相, 200~240VAC ±10% ， 50/60Hz
絕緣電壓			一次對地：耐壓 1500 VAC, 1 min, ( 泄露: 20 mA) [220V Input]
使用環(huán)境	溫度		使用溫度：0°C to 50°C ( 如果環(huán)境溫度超過40°C，請置于通風良好場所) 存儲溫度： -20°C to 65°C
	濕度		存儲及使用：10 to 85%RH
	海拔		海拔1000m 以下
	振動		30m/s2 以下, 10 to 60Hz ( 在共振點處不可持續(xù)使用)
控制方式			IGBT PWM 正弦控制
編碼器反饋			2500 線增量省線式編碼器
I/O	數(shù)字信號	輸入	8 路光耦隔離通用輸入，可通過參數(shù)配置功能，5-24VDC，20mA 2 路光耦隔離高速輸入，可通過參數(shù)配置功能，5-24VDC，20mA
		輸出	6 路光耦隔離通用輸入，可通過參數(shù)配置功能，最大30VDC，20mA
	模擬量信號	輸入	2 路模擬量輸入，分辨率12bit
	脈沖信號	輸入	2 路500KHz 集電極開路高速輸入，可配置為通用數(shù)字輸入信號 2 路2MHz 線性驅(qū)動差分信號輸入
		輸出	3 路編碼器反饋輸出，線性差分信號，其中A\B 相10000 個脈沖每圈，Z 相1 個脈沖每圈
通訊	USB Mini		用于連接PC 機進行軟件調(diào)試
	RS232		用于RS-232 通訊
	RS485		用于RS-485 通訊及Modbus/RTU
	CAN bus		CANopen 總線通訊
	Ethernet		EtherNET/IP，eSCL
操作面板			4 個操作按鈕 (MODE, UP, DOWN, SET) ，5 位LED 顯示
再生電阻			內(nèi)置再生電阻（也可外接外部再生電阻）
動態(tài)剎車			內(nèi)置
控制模式			1. 位置模式 2. 模擬量速度模式 3. 模擬量位置模式 4. 位置表 5. 多段速度模式 6. 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩模式 7. 內(nèi)部速度模式
控制輸入信號			1. Servo-ON 輸入 2. 報警清除輸入 3. CW/CCW 限位 4. 脈沖& 方向或 CW/CCW 脈沖輸入 5. 增益切換 6. 工作模式切換 7. 脈沖禁止輸入 8. 通用輸入
控制輸出信號			1. 報警輸出 2. Servo-Ready 輸出 3. 電機制動器控制輸出 4. 速度到達輸出； 5. 轉(zhuǎn)矩到達輸出 6. 位置到達輸出 7. Tach Out 8. 通用輸出
認證			RoHS, EN 61800-3:2004, EN 61800-5-1:2007

?驅(qū)動器機械尺寸(單位：mm)


M2DV-1D8		M2DV-3D0

M2DV-4D5

?交流伺服電機——SM系列

?伺服電機命名規(guī)則

?電機規(guī)格

2500 線增量式電機		SM0401AE4 -KCD-NNV	SM0402AE4 -KCD-NNV	SM0601AE4 -KCD-NNV	SM0602AE4 -KCD-NNV	SM0803AE4 -KCD-NNV
額定輸出功率	watts	50	100	200	400	750
額定轉(zhuǎn)速	rpm	300	3000	3000	3000	3000
最大轉(zhuǎn)速	rpm	6000	6000	6000	6000	5500
額定轉(zhuǎn)矩	Nm	0.19	0.32	0.64	1.27	2.4
峰值轉(zhuǎn)矩	Nm	0.48	0.93	1.9	3.8	6.9
額定電流	A (rms)	0.7	1.2	1.5	2.75	4.5
峰值電流	A (rms)	1.75	3.6	4.5	8.3	13.5
反電勢常數(shù)	V (rms) / K rpm	17	16.6	27.2	29	36.6
轉(zhuǎn)矩系數(shù)	Nm / A (rms)	0.283	0.271	0.432	0.484	0.543
繞組電阻 (Line-Line)	Ohm@25°C	27	9.7	8.6	3.7	1.47
繞組電抗 (Line-Line)	mH (typ.)	26	11.5	25	12.9	8.2
轉(zhuǎn)動慣量 - 不帶制動器	kg m^2	0.0232×10^-4	0.0428×10^-4	0.165×10^-4	0.272×10^-4	0.89×10^-4
轉(zhuǎn)動慣量 - 帶制動器	kg m^2	0.0298×10^-4	0.0494×10^-4	0.22×10^-4	0.326×10^-4	0.97×10^-4
軸向負載	N (max.)	50	50	70	70	90
徑向負載 ( 軸末端)	N (max.)	50	60	200	240	270
重量 - 不帶制動器	kg	0.4	0.55	1.1	1.4	2.6
重量 - 帶制動器	kg	0.65	0.8	1.6	1.9	3.4

□ 40mm 轉(zhuǎn)矩曲線	□ 60mm 轉(zhuǎn)矩曲線	□ 80mm 轉(zhuǎn)矩曲線

?伺服電機機械尺寸(單位：mm)

□ 40 伺服電機無制動器機型

□ 40 伺服電機帶制動器機型

無制動機型	L1
SM0401AE4-KCD-NNV	92
SM0402AE4-KCD-NNV	109

制動機型	L1
SM0401AE4-KCD-BNV	129
SM0402AE4-KCD-BNV	147

□ 60 伺服電機無制動器機型

□ 60 伺服電機帶制動器機型

無制動機型	L1
SM0601AE4-KCD-NNV	105
SM0602AE4-KCD-NNV	125

制動機型	L1
SM0601AE4-KCD-BNV	145
SM0602AE4-KCD-BNV	165

□ 80 伺服電機無制動器機型

□ 80 伺服電機帶制動器機型

無制動機型	L1
SM0803AE4-KCD-NNV	131

制動機型	L1
SM0803AE4-KCD-BNV	178

?訂貨信息

■ 可選擇CM連接方式：密封型金屬連接器

密封型金屬連接器提供了更好的連接保護：
• IP65等級
• 更好的EMI/RFI抗干擾等級，尤其在長距離連接時，金屬外殼連接器提供了更強的機械保護
• 金屬外殼連接器同時也提供了良好的屏蔽效果
• 導(dǎo)線屏蔽層與連接器外殼良好連接，使屏蔽效果最優(yōu)

安裝法蘭	功率	型號	制動器
40mm	100W	SM0402AE4-KCM-NNV	無制動器
40mm	100W	SM0402AE4-KCM-BNV	帶制動器
60mm	200W	SM0601AE4-KCM-NNV	無制動器
	200W	SM0601AE4-KCM-BNV	帶制動器
	400W	SM0602AE4-KCM-NNV	無制動器
	400W	SM0602AE4-KCM-BNV	帶制動器
80mm	750W	SM0803AE4-KCM-NNV	無制動器
80mm	750W	SM0803AE4-KCM-BNV	帶制動器

電機連接器
（包括可選制動器）

編碼器連接器

■ 編碼器線

■ 電機動力線

□ 通用線

型號	描述
2627-100	M2 編碼器線通用型，1 米，帶屏蔽
2627-300	M2 編碼器線通用型，3 米，帶屏蔽
2627-500	M2 編碼器線通用型，5 米，帶屏蔽
2627-1000	M2 編碼器線通用型，10 米，帶屏蔽

型號	描述
1626-100	M2 電機線通用型，1 米
1626-300	M2 電機線通用型，3 米
1626-500	M2 電機線通用型，5 米
1626-1000	M2 電機線通用型，10 米

□ 柔性電纜——普通型

型號	描述
2622-100	M2 編碼器柔性電纜普通型，1 米
2622-300	M2 編碼器柔性電纜普通型，3 米
2622-500	M2 編碼器柔性電纜普通型，5 米
2622-1000	M2 編碼器柔性電纜普通型，10 米

型號	描述
1621-100	M2 電機線柔性電纜普通型，1 米
1621-300	M2 電機線柔性電纜普通型，3 米
1621-500	M2 電機線柔性電纜普通型，5 米
1621-1000	M2 電機線柔性電纜普通型，10 米

□ 柔性電纜——超軟型

型號	描述
2621-100	M2 編碼器超軟線，1 米
2621-300	M2 編碼器超軟線，3 米
2621-500	M2 編碼器超軟線，5 米
2621-1000	M2 編碼器超軟線，10 米

型號	描述
1620-100	M2 電機超軟線，1 米
1620-300	M2 電機超軟線，3 米
1620-500	M2 電機超軟線，5 米
1620-1000	M2 電機超軟線，10 米

驅(qū)動器側(cè)	信號	顏色	電機側(cè)對插連接器
TYCO 3-2232346-1	信號	顏色	AMP 172161-1
1	A+/U+	藍	1
2	B+/V+	綠	2
3	Z+/W+	黃	3
14	A-/U-	藍 / 黑	4
15	B-/V-	綠 / 黑	5
16	Z-/W-	黃 / 黑	6
11	+5V	紅	7
24	GND	黑	8
26	Shield	Shield	9

驅(qū)動器側(cè)	信號	顏色	電機側(cè)對插連接器
(JST) S06B-F32SK-GGXR	信號	顏色	AMP 172159-1
4	U	紅	1
5	V	黃	2
6	W	藍	3
接地螺釘	PE	藍 / 綠	4

■ 金屬連接器配套線束

□ 編碼器線

型號	描述
2625-300	M2 金屬連接器編碼線, 超軟線，3 米
2626-300	M2 金屬連接器編碼線, 普通線，3 米

□ 電機線——無制動器

型號	描述
1624-300	M2 金屬連接器電機線, 超軟線，3 米
1625-300	M2 金屬連接器電機線, 普通線，3 米

□ 電機線——帶制動器

型號	描述
1603-300	M2 金屬連接器電機線, 普通線，3 米

■ CN6\CN7 RS-485 / CANopen 菊花鏈擴展線

型號	描述
2012-030	普通雙絞線，0.3 米
2012-300	普通雙絞線，3 米
2013-030	屏蔽雙絞線，0.3 米
2013-300	屏蔽雙絞線，3 米

■ 電機制動器延長線

型號	描述
1602-300	M2 電機剎車器延長線，3 米

■ STO功能連接器套件

型號	STO Connector Kit

□ 內(nèi)含組件

名稱	型號	數(shù)量	制造商	描述
STO 短接線組件	STO 短接線組件	1	Molex	驅(qū)動器CN5接口
連接器	43025-1000	1		驅(qū)動器CN5接口
連接器PIN針	43030-0005	1		驅(qū)動器CN5接口

M2AC交流伺服